smolvla_puzzle_cat_mix_v4_60k

Это файнтюн SmolVLA от heeraku на базе lerobot/smolvla_base — компактной vision-language-action модели на 0.45B параметров. Политика обучена в LeRobot для робота so_follower и задач перестановки и поворота кубиков.

✨ Ключевые особенности

• 🤖 0.45B параметров, архитектура SmolVLA; заявлена как компактная и эффективная для consumer-grade железа.
• 👀 Входы: observation.state размерности (6,) и три VISUAL-тензора (3, 256, 256).
• 🎲 Выход: action размерности (6,).
• 🔨 Робот so_follower; в карточке указаны камеры top и wrist.
• ⭐ Лицензия Apache-2.0.

🎱 Пример

Задача из карточки: pick up the mid-right cube and place it in the top-right slot. На выходе политика выдаёт action размерности (6,).

Подробнее

Базовая модель — lerobot/smolvla_base.
Датасет heeraku/puzzle-cat-mix-v4: 785 эпизодов, 525 396 кадров, 30 FPS.
Задачи — перестановка кубиков между слотами и их поворот на разные углы.
Бенчмарки и требования к VRAM в карточке не указаны; переносимость на других роботов не описана.