red_cube_blue_box_pi05_step20000

Это Vision-Language-Action политика LeRobot от SteveNguyen, файнтюн lerobot/pi05_base. Модель на 4.14B параметров обучена для робота grabette с камерой cam0 и задачей «pick the red cube and place it in the blue box».

🐾 Ключевые особенности

• 🔥 Основа — π₀.₅ (Pi05) от Physical Intelligence, вариант для open-world generalization.
• 👉 Вход: изображение cam0 размером (3, 360, 480) и observation.state формы (2,).
• 🐱 Выход: 11-мерный вектор action.
• 👀 Обучение на 226 эпизодах и 42 485 кадрах при 50 FPS.
• 💪 Лицензия apache-2.0, обучение через LeRobot 0.6.1.

👉 Пример

lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=grabette --robot.port=<your_robot_port> --robot.cameras="{ cam0: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30}}" --policy.path=SteveNguyen/red_cube_blue_box_pi05_step20000 --task="pick the red cube and place it in the blue box" --duration=60

Подробнее

Обучение: 20 000 шагов, batch size 32, AdamW, learning rate 2.5e-05, seed 1000.
Данные: 226 эпизодов, 42 485 кадров, 50 FPS.
Оценки на реальном роботе в карточке нет; требования к VRAM/железу не указаны.
Модель — файнтюн lerobot/pi05_base, лицензия apache-2.0.