ACT Pick-and-Place для ReBot B601

Это ACT (Action Chunking with Transformers) — метод imitation learning, который предсказывает короткие чанки действий вместо одиночных шагов. Политика от chenproject35 обучена через LeRobot для робота rebot_b601_follower и задачи «Pick up inreach2 and place it in the jig.»; по метаданным — 0.05B параметров (≈50 млн).

🦾 Ключевые особенности

• 🦾 Робот: rebot_b601_follower; камеры cam_front и cam_wrist.
• 👁 Входы: observation.state (7,) и два изображения (3, 480, 640); выход action (7,).
• ✅ Датасет pick-and-place-b601-60ep-yaw0-v2: 60 эпизодов, 58 148 кадров, 30 FPS.
• 🔥 85 000 шагов, batch size 4, AdamW, learning rate 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
• 📉 Официальных результатов оценки в карточке нет.
• ✅ Лицензия apache-2.0.

⬇ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=rebot_b601_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=chenproject35/act_pick-and-place-b601-60ep-yaw0-v2_ood_cell4_hil_rac_r1_F15 \
  --task='Pick up inreach2 and place it in the jig.' \
  --duration=60

Подробнее

📉 Результаты оценки не предоставлены.
🔥 85 000 шагов обучения, batch size 4, lr 1e-5, LeRobot 0.6.2.
✅ Датасет: 60 эпизодов, 58 148 кадров, 30 FPS.
🦾 Для запуска нужен rebot_b601_follower и камеры cam_front/cam_wrist.