Asimov 1 inside-foot pass

Политика для робота-футболиста: учится выполнять пас внутренней стороной стопы по мячу размера 5. Обучение шло в Isaac Lab с PPO + AMP по референсному движению из IK. Пока это только симуляция — на реальном железе модель не запускали.

⚙ Ключевые особенности

• 🦾 Узкий навык: пас внутренней стороной стопы, а не общая футбольная политика.
• 🧬 Обучена в Isaac Lab с PPO + AMP от IK-референса.
• 🌐 На входе: проприоцепция шагающей политики, положение и скорость мяча относительно таза с шумом, задержкой и dropout, плюс направление паса.
• 🧊 Только симуляция: переноса на реального робота в карточке нет.
• ⚙ В runtime нужно ограничивать цель каждого сустава величиной «лимит скорости мотора × 0.02 с» от предыдущей цели, стартуя от измеренной позы. Внутри policy.onnx этого ограничения нет.
• 📀 В репозитории: policy.onnx для инференса, policy.pt как TorchScript, agent.yaml, env.yaml и code_state.yaml.

🎯 Пример

Сценарий: робот получает направление паса и относительные положение и скорость мяча. Политика выдаёт целевые положения суставов, а runtime перед отправкой на моторы ограничивает каждую цель по скорости. Без этого ограничения поведение будет не тем, на котором учили.

Подробнее

Бенчмарков в карточке нет.
Обучение: Isaac Lab, PPO + AMP, референсное движение из IK.
Ограничение: только симуляция, на реальном роботе не проверяли.
Важно: ограничение скорости суставов должен реализовать runtime — в policy.onnx его нет.
Код обучения и оценки: menloresearch/cyclotron.