smolvla_l3r2_acbag-slidelift-pick

Это файнтюн lerobot/smolvla_base от mrrl-emcnei для робота mobileai_robot: политика получает состояние и три камеры, а выдаёт 16-мерный вектор действий. Модель на 0.45 млрд параметров обучена в LeRobot на 50 эпизодах задачи «Pick up the pouch».

👉 Ключевые особенности

• 💪 Компактная VLA: заявлена конкурентоспособность при меньших вычислительных затратах и запуск на потребительском железе.
• 👀 Входы: observation.state размерности 6 и три изображения (3, 256, 256) с камер cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist.
• 👊 Выход: вектор action размерности 16.
• 💪 Обучение: 100 000 шагов, batch size 8, optimizer AdamW, learning rate 0.0001.
• ☺ Лицензия Apache-2.0; обучение и запуск через LeRobot.

💪 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=mobileai_robot \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=mrrl-emcnei/smolvla_l3r2_acbag-slidelift-pick \
  --task="Pick up the pouch" \
  --duration=60

Подробнее

Датасет: 50 эпизодов, 25 786 кадров при 30 FPS.
Оценки успешности пока нет — в карточке указано «No evaluation results».
Политика обучена под конкретного робота, три камеры и одну задачу; для другого железа или раскладки камер потребуется адаптация.
Требования к VRAM в карточке не указаны.