ACT Bruce-5

Это ACT-политика (Action Chunking with Transformers) от suzanne1989, обученная через LeRobot для робота so_follower. Около 0,05B параметров; по состоянию и двум камерам предсказывает короткие чанки действий. Задача — «Grab the green duplo».

📌 Ключевые особенности

• 🖥 ACT — имитационное обучение: модель предсказывает не одиночные шаги, а короткие чанки действий.
• ⚙ Робот so_follower, камеры wrist и static.
• 👀 Вход: observation.state (6,) и два изображения 3×480×640; выход — action (6,).
• 📚 Датасет record-bruce: 120 эпизодов, 38 452 кадра, 30 FPS; задача «Grab the green duplo».
• 📊 Обучение: 15 000 шагов, batch 8, AdamW, lr 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.7.0.

💡 Пример

lerobot-rollout \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<PORT> \
  --robot.cameras='{ wrist: {type: opencv, index_or_path: <IDX>, width: 640, height: 480, fps: 30}, static: {type: opencv, index_or_path: <IDX>, width: 640, height: 480, fps: 30}}' \
  --policy.path=suzanne1989/hf_act_recordpolicy_bruce-5 \
  --task='Grab the green duplo' \
  --duration=60

Подробнее

Оценки пока нет: в карточке не указаны результаты eval.
Для запуска нужен so_follower, порт и две камеры; имена камер должны совпадать с observation.images.wrist и observation.images.static.
Лицензия apache-2.0; VRAM не указан.
Есть соседние версии Bruce-3 и Bruce-4.