microduck-heist-headfree

Это политика управления для робота microduck от автора heyskylark, обученная в mjlab. Модель получает 61-мерное наблюдение и выдаёт 14 действий на частоте 50 Гц, а работает как «perpetual»-политика — пока её не остановят.

⚙ Ключевые особенности

• 🦾 Политика для microduck: 61-D observation, 14 actions, 50 Hz.
• ⚙ Режим perpetual: походка работает до явной остановки и загружается в слот политики.
• 🧩 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx — на вход можно подавать сырые наблюдения.
• 🔎 manifest.json соответствует схеме 2 манифеста политик microduck.
• 🐴 Обучение для задачи Mjlab-SockHeist6m-MicroDuck, checkpoint 4700, seed 2.

🧩 Пример

sudo robotctl policy load <slot> heyskylark/microduck-heist-headfree