lekiwi_prototype

Это политика имитационного обучения ACT от 08semi, обученная и опубликованная через LeRobot для робота lekiwi_client. Модель предсказывает короткие чанки действий по 9-мерному состоянию и изображениям с камер front и wrist; размер — около 0,05 млрд параметров.

⚙ Ключевые особенности

• 🕹 Метод ACT: предсказание чанков действий вместо одиночных шагов, обучение на телеоперационных данных.
• 📸 Входы: observation.state формы (9,) и два визуальных входа — front (3, 480, 640) и wrist (3, 640, 480).
• 🎯 Выход: action формы (9,).
• 🗂 Обучение на датасете 08semi/dataset_prototype1: 99 эпизодов, 146 785 кадров, 30 FPS.
• ⌨ 150 000 шагов обучения, batch size 2, оптимизатор AdamW, learning rate 1e-05, seed 1000, LeRobot 0.7.1.

💻 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=lekiwi_client \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=08semi/lekiwi_prototype \
  --task="My task description" \
  --duration=60

Подробнее

ℹ Результаты оценки на реальном роботе в карточке не предоставлены.
🗂 Конфигурация обучения: 150 000 шагов, batch size 2, AdamW, LR 1e-05, seed 1000, LeRobot 0.7.1.
🔒 Лицензия не указана; задача в датасете подписана как «My task description».