РобототехникаUSC-PSI-Lab
Psi0 · SIMPLE Decoupled-WBC Teleop
12 задач одной политикой
1 мин чтения
Мультизадачная политика Psi0 от USC-PSI-Lab для гуманоида Unitree G1 с раздельным whole-body controller. Обучена на всех 12 телеоперационных задачах SIMPLE-decoupled-wbc-Teleop; оценивается в бенчмарке SIMPLE на MuJoCo и Isaac Sim. В основе — Psi0 VLM с backbone Qwen3-VL и action head.
🔥 Ключевые особенности
- 🤖 12 задач для G1: открывание двери, крана, духовки, урны, переносы, handover и др.
- 🧐 Архитектура: Psi0 VLM на Qwen3-VL + 12-блочный flow-matching DiT action head.
- 🔥 37-D action и 36-D proprio state; инструкции подаются через CLIP pooled embeddings.
- 👀 В репозитории финальные веса step 40k в bf16 (~11 ГБ) и конфиг запуска.
- 💯 Оценка в SIMPLE: MuJoCo physics + Isaac Sim rendering, sweep по 12 задачам и 4 DR levels.
🚀 Пример
hf download USC-PSI-Lab/Psi0-SIMPLE-Decoupled-wbc-Teleop \
--local-dir .runs/finetune/dwbc-teleop12Подробнее
Обучение: 40k шагов, global batch 256, 8 GPU, bf16, AdamW.Данные: 12 задач, 1128 эпизодов, 465k кадров при 50 fps.
В репозитории только inference-веса (~11 ГБ bf16), без optimizer и RNG state.
Бенчмарки в карточке не указаны.
Комментарии