microduck-sprint-2m-f4u4

Это обученная с подкреплением политика для робота microduck от Pollen Robotics. Модель получает 61-мерное наблюдение, выдаёт 14 действий на частоте 50 Гц и работает как походка, загружаемая в слот политики.

✅ Ключевые особенности

• 🐆 Спринт: локальный результат 2.792 с, 5/5 на скорости 0.85 м/с, чекпоинт 750.
• ♾ Политика perpetual: работает, пока не поступит команда остановки.
• 👁 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx — на вход подаются сырые наблюдения.
• 🤝 manifest.json соответствует схеме 2 манифеста политики microduck.
• 🔥 Обучение шло с speed tracking 4, upright 4 и step 3.

🔥 Пример

sudo robotctl policy load <slot> llmat/microduck-sprint-2m-f4u4

Подробнее

Task ID: Mjlab-Sprint2m-MicroDuck, чекпоинт 750, seed 1, база mjlab-microduck 0.1.0.
Локальный score — 2.792 с; 5 из 5 запусков на 0.85 м/с.
Повторное обучение с тем же кодом, uv.lock и seed даёт сопоставимую, но не бит-в-бит политику: GPU RL не воспроизводится точно между машинами.
Требования к VRAM и железу в карточке не указаны.