ACT cube_v2

Это политика имитационного обучения ACT (Action Chunking with Transformers) для робота so_follower. Обучена в LeRobot на 12 эпизодах (7016 кадров, 30 FPS) выполнять задачу «Put the red cube in the bowl». Модель небольшая — около 0.05 млрд параметров.

🦾 Ключевые особенности

• 🦾 ACT предсказывает короткие чанки действий, а не отдельные шаги.
• 👁 На входе — состояние (6,) и два изображения с камер top и wrist по 480×640.
• ✅ Обучение на телеоперационных данных: 12 эпизодов, 7016 кадров.
• 🤝 На выходе — 6-мерный вектор действий для so_follower.
• 🔥 Есть готовые команды lerobot-rollout и lerobot-train.

😎 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=charlilou/act_cube_v2 \
  --task="Put the red cube in the bowl" \
  --duration=60

Подробнее

Обучение: 2500 шагов, batch size 16, AdamW, lr 1e-05.
Данные: 12 эпизодов, 7016 кадров, 30 FPS; задача — положить красный куб в миску.
Оценка на реальном роботе в карточке не приведена; лицензия не указана.