ACT k5_pred_20

Это ACT-политика (Action Chunking with Transformers) от Haku-2004, обученная в LeRobot для робота so_follower. Она получает состояние (6,) и изображения с камер front и side размером 3×480×640, а выдаёт действие (6,). Размер модели — около 0,05 млрд параметров.

📷 Ключевые особенности

• 💻 ACT предсказывает короткие чанки действий вместо одиночных шагов и учится на телеоперационных данных.
• 📷 На входе — состояние робота и две камеры: front и side.
• 📚 Обучение шло на датасете k5_4seg: 20 эпизодов, 25 815 кадров, 30 FPS, задача «taskbox».
• ⏰ Конфиг: 50 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 1e-05, seed 1000, LeRobot 0.5.2.
• ❗ Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.

💻 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}, side: {...} }" \
  --policy.path=Haku-2004/act_k5_pred_20 \
  --task="taskbox" \
  --duration=60

Подробнее

Данные: 20 эпизодов, 25 815 кадров при 30 FPS.
Обучение: 50 000 шагов, batch size 8, AdamW, LR 1e-05.
Политика привязана к роботу so_follower и камерам front/side.
Результатов оценки на реальном роботе в карточке нет.