microduck roller sprint

Это обученная в симуляции бессрочная политика для робота microduck от JackDH. Она получает 61-мерное наблюдение и выдаёт 14 действий на 50 Гц; робот передвигается на роликах. Чекпоинт 500 обучен по стандартному рецепту Roller Sprint на RTX 4090.

🔥 Ключевые особенности

• 🤖 Бессрочная политика: работает до остановки и загружается в слот политики.
• 👀 Вход — 61-D observation, выход — 14 actions, частота 50 Hz, движение на роликах.
• 🚀 Чекпоинт 500 прошёл все пять локальных гонок в среднем за 2.993 с — только в симуляции.
• 🧐 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx: на вход подаются сырые наблюдения.
• 🧐 manifest.json соответствует schema 2 манифеста политик microduck.

🚀 Пример

sudo robotctl policy load <slot> JackDH/microduck-roller-sprint-20261110-best

Подробнее

Обучение: task_id Mjlab-RollerSprint2m-MicroDuck, seed 1, checkpoint 500, база mjlab-microduck 0.1.0.
Результат: 2.993 с в среднем на пяти локальных гонках, только симуляция.
Повторное обучение с тем же кодом и seed даёт сопоставимую, но не идентичную политику.
Для реального робота нужен слот политики и загрузка через robotctl.