G1 plate transfer

Набор чекпоинтов-абляций для робота G1 от автора vruga — компаньон к основной модели vruga/g1-plate-bc-expert (лучший результат 95.3% pooled). Это не рекомендуемая модель, а эксперименты в папках dagger_round1/, chunk50/ и discrete_head/. Библиотека — PyTorch, задача — robotics.

👀 Ключевые особенности

• 📓 Три папки абляций: DAgger round 1, 50-step chunks и упрощённая discrete head.
• ✅ 50-шаговые чанки: 59/60 (98.3%) при execute 35 и 50.
• ❌ Discrete head (MLP, 256 bins) заметно хуже: максимум 35%, а с guidance падает до 0–1.7%.
• ❌ DAgger round 1 дал 76.7–83.3% — хуже эксперта из-за ошибки разметки.
• 🤖 pi0.5 zero-shot: 0/30 — модель не видела раскладку действий этого робота.

💻 Пример

Сравнение из карточки на сидах 7,320,000+ при execute 20: лучшая модель — 59/60, chunk50/ — 57/60 (95.0%), DAgger round 1 — 50/60 (83.3%), discrete_head/ — 21/60 (35.0%). Сырые отчёты лежат в reports/, полный лог — в EXPERIMENTS.md.

Подробнее

Лучшая модель: 59/60 на execute 20; 50-step chunks — 98.3% (59/60) при execute 35/50.
pi0.5 zero-shot — 0/30: не видела action layout робота.
Упрощённая discrete head (MLP, 256 bins) провалилась; полная transformer/discrete-flow версия — отдельный поздний эксперимент.
DAgger round 1 хуже из-за ошибки разметки: метки эксперта привязаны к команде студента.