pi05 Orca Hand Bottle LoRA

Это LoRA-адаптер для Vision-Language-Action модели π₀.₅ (pi05) от Physical Intelligence, обученный в LeRobot. Базовая модель — lerobot/pi05_base; политика учится выполнять задачу «move the bottle.» по трём камерам. Размер модели в карточке не указан, зато есть данные обучения и команда запуска.

📌 Ключевые особенности

• ⚙ Fine-tune от lerobot/pi05_base, совместим с LeRobot 0.6.1.
• 📊 Датасет saybeok03/orca-hand-bottle: 75 эпизодов, 70 393 кадра, 30 FPS.
• 🖥 На входе — observation.state (20,) и три изображения 480×640: bottom, wrist, realsense.
• 🎮 На выходе — вектор действий action (20,).
• ⚠ Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.

💻 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=<your_robot_type> \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ <camera_1>: {type: opencv, index_or_path: <index_or_path>, width: 640, height: 480, fps: 30}, <camera_2>: {type: opencv, index_or_path: <index_or_path>, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=saybeok03/pi05_orca_hand_bottle_lora_r256_30k \
  --task="move the bottle." \
  --duration=60

Подробнее

Бенчмарков нет: карточка указывает, что результаты оценки не предоставлены.
Обучение: 30 000 шагов, batch size 32, AdamW, lr 0.0001, seed 1000.
Данные: 75 эпизодов, 70 393 кадра, 30 FPS; задача — «move the bottle.».
Ограничение: политика привязана к трём камерам и 20-мерному state/action, для другого робота нужна своя настройка.