ACT bimanual_folding

Это ACT-политика имитационного обучения для робота bi_so_follower, обученная в LeRobot. Она получает состояние и три вида с камер и предсказывает 12-мерные действия для складывания полотенца.

👀 Ключевые особенности

• 💪 Двурукая работа: робот bi_so_follower, задача «Folding towel».
• 👀 Три камеры: left_wrist, top, right_wrist, кадры 480×640.
• 🐾 Вход — состояние (12,), выход — действие (12,).
• 💸 Обучение в LeRobot: 30 000 шагов, batch size 32, AdamW, LR 1e-5.
• 😐 Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.

😋 Пример

Запуск политики через lerobot-rollout:

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=bi_so_follower \
  --policy.path=NilupulSIT/act_bimanual_folding \
  --task='Folding towel' \
  --duration=60