pick_and_place_act_50

Это обученная в LeRobot политика имитационного обучения ACT от Ggghoney: робот omx_follower должен взять красную ручку и положить её в пенал. Модель на 0.05B параметров получает состояние (6,) и два изображения 3×480×640 с камер front и top, а выдаёт действие (6,).

🔎 Ключевые особенности

• 🕹 Робот: omx_follower.
• 📷 Две камеры: front и top; разрешение 480×640.
• 🧭 Задача: «Pick up the red pen and place it in the pencil case».
• 📊 Обучение на 50 эпизодах, 41 754 кадра, 30 FPS.
• ⚙ 15 000 шагов, batch 8, AdamW, lr 1e-5, LeRobot 0.6.2.

📸 Пример

lerobot-rollout \
  --robot.type=omx_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=Ggghoney/pick_and_place_act_50 \
  --task='Pick up the red pen and place it in the pencil case' \
  --duration=60

Подробнее

Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.
Лицензия не указана.
Камеры в запуске должны совпадать с observation-ключами front и top.
Данные: 50 эпизодов, 41 754 кадра, 30 FPS.