SmolVLA Black Box FT

Файнтюн компактной vision-language-action модели SmolVLA от автора tarunmatta. База — lerobot/smolvla_base, около 0.45B параметров; политика обучена в LeRobot управлять роботом so_follower и выполнять задачу «Pick up the black box».

🔜 Ключевые особенности

• ➕ Основа — SmolVLA: компактная VLA-модель, рассчитанная на потребительское железо.
• 🟰 Обучение на 40 эпизодах и 8848 кадрах при 10 FPS; задача — поднять чёрную коробку.
• ✖ Входы: состояние (6,) и изображения 256×256; выход — вектор действия (6,).
• 🔤 Есть готовые команды LeRobot для запуска политики и дообучения своей.
• ➖ Опубликованных результатов оценки на реальном роботе в карточке нет.

➗ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{...}" \
  --policy.path=tarunmatta/smolvla_black_box_ft \
  --task="Pick up the black box"

Подробнее

База: lerobot/smolvla_base, ~0.45B параметров, лицензия Apache-2.0.
Обучение: 20 000 шагов, batch size 4, AdamW, lr 1e-4, LeRobot 0.7.1.
Данные: 40 эпизодов, 8848 кадров, 10 FPS; робот so_follower.
Ограничение: нет опубликованных результатов оценки на реальном роботе.