SmolVLA-LIBERO + weight-space edit (B35)

Это патченный чекпойнт lerobot/smolvla_libero от pythonsong: компактная vision-language-action модель SmolVLA на 0,45 млрд параметров для роботизированных задач. Изменён только action_out_proj.bias[0]: 0,033 → 0,383 в нормализованных единицах действия, без дообучения; патч весит около 600 байт.

⚙ Ключевые особенности

• 🕹 SmolVLA — компактная VLA-политика, рассчитанная на consumer-grade hardware.
• ⚙ Правка весов: model.action_out_proj.bias[0] += 0.35, обучение не проводилось.
• 📌 Сдвиг x-action заставляет гриппер закрываться раньше.
• ✅ На libero_spatial #8 (100 эпизодов): 64/100 против 42/100 у оригинала.
• 🗂 В репозитории полный патченный чекпойнт; сам патч edit_B35/ — около 600 байт.

🧭 Пример

lerobot-record \
  --robot.type=so100_follower \
  --dataset.repo_id=<hf_user>/eval_<dataset> \
  --policy.path=<hf_user>/<desired_policy_repo_id> \
  --episodes=10

Подробнее

Бенчмарк: libero_spatial #8, 100 эпизодов — 42/100 у SmolVLA и 64/100 у B35, Fisher p = 0.003.
Правка: model.action_out_proj.bias[0] += 0.35 (0.033 → 0.383, normalized action units), обучение не проводилось.
Патч edit_B35/ — около 600 байт; в репозитории полный патченный чекпойнт.
Лицензия apache-2.0; оценка только на одном срезе LIBERO, перенос на другие задачи не заявлен.