DM05-Lerobot-MEM

DM05-Lerobot-MEM — это LeRobot-конверсия публичных весов Dexmal/DM05-MEM на 5,16 млрд параметров, адаптированная под датасеты, процессоры, обучение и инференс LeRobot. BF16-веса не менялись: полный чекпойнт загружается через --policy.path или DM05Policy.from_pretrained() без отдельной конвертации. Модель рассчитана на робототехнические задачи с изображениями, observation.state, action и описаниями задач.

😎 Ключевые особенности

• 👍 Готовый LeRobot-чекпойнт: config.json, BF16 model.safetensors, pre/postprocessors, тензоры нормализации и ассеты процессора.
• 🤝 Поддержка памяти: policy.use_memory, memory_image_key, по умолчанию 20 прошлых кадров со stride 25.
• ⌨ Камеры по умолчанию — cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist; действия и состояние — 14-мерные absolute joint values.
• 📝 Чанк предсказания/исполнения 25/25, robot prompt Aloha, per-dimension quantiles, clipping отключён.
• 🤔 Для файнтюна нужен Python 3.12+ и LeRobot с поддержкой DM05-MEM; статистики нормализации берутся из целевого датасета.
• 😎 Камеры можно переименовать через --rename_map; инференс использует статистики, сохранённые в файнтюн-чекпойнте.

⌨ Пример

from lerobot.policies.dm05.modeling_dm05 import DM05Policy
from lerobot.policies.factory import make_pre_post_processors

checkpoint = "Dexmal/DM05-Lerobot-MEM"
policy = DM05Policy.from_pretrained(checkpoint)
preprocessor, postprocessor = make_pre_post_processors(
    policy.config, pretrained_path=checkpoint,
)

Подробнее

Параметров: 5,16 млрд; BF16-веса без изменений.
Требуется Python 3.12+ и LeRobot с поддержкой DM05-MEM; зависимости ставятся как pip install -e '.[training,dataset,dm05]'.
Дефолты адаптера: 14-мерные absolute joint values, 3 камеры, память 20 кадров / stride 25, chunk 25/25, 25 FPS, prompt Aloha.
Это joint-space профиль, отличный от нативного EEF-профиля исходного релиза; для другого робота или представления действий используйте статистики целевого датасета.
Лицензия исходной модели — Gemma; конверсия не даёт дополнительных прав. Бенчмарков в карточке нет.