Робототехникаlerobot
Cosmos3-Edge-Policy-LIBERO_10
VLA-политика для LIBERO-10
1 мин чтения
Cosmos3-Edge-Policy-LIBERO_10 — это fine-tune модели Cosmos3-Edge от lerobot под LIBERO-10 в формате LeRobot. Политика получает текстовую инструкцию и изображения с third-person и wrist-камер, а на выходе выдаёт чанк из 16 действий и будущее видео сцены. База — Nemotron 3 Dense VL MoT, 28 decoder layers, hidden width 2048; около 4,56 млрд параметров.
🔮 Ключевые особенности
- ✅ Принимает текстовую инструкцию и два RGB-вида: third person и wrist, 256×256 при 20 FPS; состояние не используется.
- 🔥 Предсказывает сразу чанк из 16 действий и будущее видео сцены.
- 💻 Формат LeRobot, policy type
cosmos3_edge; действия 10D конвертируются в 7D для LIBERO. - 🔮 EMA-веса на optimizer update 2000; 1188 тензоров, 1184 BF16 и 4 FP32.
- 📚 Обучение на 379 эпизодах, 10 задач LIBERO-10.
💻 Пример
lerobot-eval \
--policy.path=lerobot/Cosmos3-Edge-Policy-LIBERO_10 \
--policy.dtype=bfloat16 \
--env.type=libero \
--env.task=libero_10 \
--eval.n_episodes=50Подробнее
LIBERO-10: 95,2% (476/500); у Cosmos3-Nano-Policy-LIBERO_10 — 97,6%.Оценка шла на 1× NVIDIA A800-SXM4-80GB, MuJoCo 2.3.7; инференс в bfloat16.
С MuJoCo 3.x результаты контактных задач LIBERO не сопоставимы с приведёнными.
Веса — EMA-чекпоинт; для дообучения config.json оставляет float32 master weights.
Комментарии