microduck-sprint2m-scale2048

Политика ходьбы для робота microduck от atul-shukla2072. Принимает 61-мерные наблюдения, выдаёт 14 действий и работает на частоте 50 Гц. Это не разовый маневр, а постоянная политика: загружается в слот и работает, пока её не остановят.

⚙ Ключевые особенности

• 🕹 61-D наблюдений и 14 действий — формат под microduck.
• ♾ Политика рассчитана на непрерывную работу до явной остановки.
• 📡 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx: на вход можно подавать сырые наблюдения.
• 🗂 manifest.json соответствует schema 2 манифеста политик microduck.
• 🔄 Обучена в задаче Mjlab-Sprint2m-MicroDuck, checkpoint 999, seed 1.

⌨ Пример

sudo robotctl policy load <slot> atul-shukla2072/microduck-sprint2m-scale2048

Подробнее

Обучение шло с 2048 параллельными средами и до 1000 итераций, seed 1, checkpoint 999.
Повторный запуск с тем же кодом, uv.lock, командой и seed даёт сопоставимую политику, но не те же веса: GPU RL не бит-репродуцируем между машинами.
Требования к VRAM в карточке не указаны.