microduck-sprint-2m-run-1110-1544

Это обученная policy для робота microduck: 61-мерное наблюдение, 14 действий и частота 50 Hz. Политика работает непрерывно, пока ей не дадут другую команду, и загружается в слот политики как готовая походка. Нормализатор наблюдений уже встроен в policy.onnx, поэтому на вход подаются сырые наблюдения.

👀 Ключевые особенности

• 🔥 Готовая policy: работает до явной смены команды.
• 👉 61-D observation и 14 actions, управление на 50 Hz.
• 💪 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx — можно подавать raw observations.
• 🐾 Загружается в слот политики через robotctl.
• 👀 Есть манифест schema 2 и инструкция по воспроизведению обучения.

👀 Пример

sudo robotctl policy load <slot> atomicvox/microduck-sprint-2m-run-1110-1544

Подробнее

Обучение: task_id Mjlab-Sprint2m-MicroDuck, checkpoint 1500, seed 1, база mjlab-microduck 0.1.0.
Воспроизводимость: тот же код, uv.lock, команда и seed дают сопоставимую политику, но не те же веса — GPU RL не бит-воспроизводим между машинами.
Требования к VRAM и железу в карточке не указаны.