act_so101_block_place_50ep

Это ACT (Action Chunking with Transformers), обученный в LeRobot для Hiwonder SO-ARM101. Задача — взять блок и положить его в лоток; обучение шло на 50 телеоперационных демонстрациях. На вход подаются 6 суставных значений и изображение с камеры 640×480.

🔎 Ключевые особенности

• 🕹 ACT на базе ResNet-18: chunk_size 100, n_action_steps 100.
• 📸 Вход — 6 осей суставов и камера сверху 640×480.
• 🧳 Обучение на 50 телеоперационных демонстрациях в LeRobot.
• ✅ Есть один успешный запуск на реальном Hiwonder SO-ARM101; успешность пока не измерена.

💻 Пример

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=<port> --robot.id=<id> \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=yabebets/act_so101_block_place_50ep \
  --dataset.repo_id=<user>/eval_so101_block_place \
  --dataset.single_task="Pick up the block and place it in the target area" \
  --dataset.num_episodes=10 --dataset.episode_time_s=20

Подробнее

Обучение: 30 000 шагов, batch size 8, lr 1e-5, seed 1000, Google Colab A100.
Политика ACT, ResNet-18, chunk_size 100, n_action_steps 100; вход — 6 осей + камера 640×480.
На реальном роботе 2026-10-13 был 1 успех; успешность пока не измерена (первый из 10 прогонов — неудачный).
При смещении камеры относительно записи модель работает плохо. Лицензия Apache-2.0.