ACT для LeRobot

Это ACT-политика (Action Chunking with Transformers) от nikodembartnik для робота rebot_b601_follower. Она обучена в LeRobot предсказывать короткие чанки действий по состоянию и трём камерам, чтобы выполнить задачу «Put the banana in the bowl». Размер — около 0,05 млрд параметров.

✅ Ключевые особенности

• 🦾 ACT предсказывает не один шаг, а короткие последовательности действий.
• 👁 Вход: 7-мерное состояние и три изображения 480×640 с камер front, top и wrist.
• 🎏 Обучение на 50 эпизодах и 14 857 кадрах при 30 FPS.
• ⬇ Запуск и обучение — через CLI LeRobot; в карточке есть команда rollout.
• ✅ Выход — 7-мерный вектор action для робота rebot_b601_follower.

⬇ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=rebot_b601_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=nikodembartnik/act_rebot_sim_banana_bowl \
  --task='Put the banana in the bowl' \
  --duration=60

Подробнее

Оценки на реальном роботе в карточке нет.
Обучение: 30 000 шагов, batch 32, AdamW, lr 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.7.1.
Лицензия не указана.
Для rollout нужны порт робота и камеры, совпадающие с observation keys.