π₀ для SO101

Это файнтюн general-purpose VLA-модели π₀ (Pi0) от Physical Intelligence, адаптированный через LeRobot под робота so_follower. Модель на 4,03 млрд параметров принимает состояние (6,) и два изображения с камер top и wrist, а выдаёт действие (6,). Обучена на 21 эпизоде (8441 кадр, 30 FPS) для задачи «Pick up the red cube and place it in the grey box».

➕ Ключевые особенности

• ➕ База — lerobot/pi0_base, лицензия gemma.
• ➕ Робот so_follower; камеры top и wrist, вход 3×240×320.
• ➕ Вход: observation.state (6,) и два VISUAL; выход: action (6,).
• ➕ Обучение: 12 672 шага, batch size 1, AdamW, lr 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
• ➖ Оценки на реальном роботе в карточке нет.

▶ Пример запуска

lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=so_follower --robot.port=<your_robot_port> --policy.path=SebasKoedam/pi0_so101_training_fixed --task='Pick up the red cube and place it in the grey box.' --duration=60

Подробнее

Данные: 21 эпизод, 8441 кадр, 30 FPS; задача — поднять красный кубик и положить в серую коробку.
Обучение: 12 672 шага, batch size 1, AdamW, lr 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
Ограничение: в карточке нет результатов оценки на реальном роботе.
Запуск требует so_follower и камеры, совпадающие с ключами наблюдений.