pick_and_place_act

Это обученная в LeRobot политика ACT для робота so_follower: по состоянию и двум камерам (top и wrist) она предсказывает действия для задачи «Pick a ball and place». Модель небольшая, около 0,05 млрд параметров, и предназначена для imitation learning на телеоперированных данных.

🎯 Ключевые особенности

• 🦾 Робот so_follower, камеры top и wrist; вход — state (6,) и два изображения 480×640.
• 🎯 Выход — вектор действия (6,), обучена под захват и перенос мяча.
• 📀 Обучение: 33 эпизода, 24 685 кадров при 30 FPS, 50 000 шагов, batch size 8, AdamW, lr 1e-5.
• ⚙ Запуск и дообучение через LeRobot CLI; версия LeRobot 0.6.2.
• ⭐ Лицензия Apache-2.0; результатов реальной оценки в карточке нет.

⚙ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ top: {type: opencv, index_or_path: <index_or_path>, width: 640, height: 480, fps: 30}, wrist: {type: opencv, index_or_path: <index_or_path>, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=Verithm/pick_and_place_act \
  --task="Pick a ball and place" \
  --duration=60

Подробнее

Бенчмарков и результатов реальной оценки в карточке нет.
Обучение: 33 эпизода, 24 685 кадров, 30 FPS; 50 000 шагов, batch size 8, AdamW, lr 1e-5.
Робот: so_follower, камеры top и wrist; лицензия Apache-2.0.
Ограничение: политика обучена только под задачу «Pick a ball and place».