pi05-политика SOBIT

Файнтюн Vision-Language-Action модели π₀.₅ от Physical Intelligence, обученный в LeRobot для mobile_manipulator. Политика принимает состояние (20,) и изображения с head_camera и hand_left_camera, а выдаёт 20-мерный вектор действий. Базовая модель — lerobot/pi05_base, лицензия Apache-2.0.

🔎 Ключевые особенности

• 🕹 Обучена под конкретную задачу: «Throw the tomato can into the trash bin».
• 📸 Две камеры: head_camera 480×640 и hand_left_camera 400×640.
• 🗂 Датасет: 200 эпизодов, 48 141 кадр, 10 FPS.
• ⚙ 30 000 шагов обучения, batch size 32, AdamW, LR 2.5e-05.
• 📡 Запуск и дообучение через CLI LeRobot.

💻 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=mobile_manipulator \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=team-sobits/sobit_home_left_sim-pnp_tomato_trash-abs-200ep-pi05_vlmlora_adarms-steps30k-decay30k \
  --task="Throw the tomato can into the trash bin" \
  --duration=60

Подробнее

Обучение: 30k шагов, batch 32, AdamW, lr 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.1.
Данные: 200 эпизодов, 48 141 кадр при 10 FPS.
Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.
Имена камер должны совпадать с observation keys политики.