ACT klocki

Это ACT-политика (Action Chunking with Transformers) от dzon-robotics для робота so_follower. Она обучена в LeRobot на телеоперированных демонстрациях задачи «Poloz klocek na drugim klocku» — положить кубик на другой кубик. Размер — около 50 млн параметров.

⚙ Ключевые особенности

• ⚙ Обучена методом imitation learning: предсказывает короткие чанки действий, а не отдельные шаги.
• 🖥 На входе — состояние (6 значений) и два изображения 480×640 с камер front и wrist.
• 🕹 Выход — 6-мерный вектор действий для робота so_follower.
• 📊 Датасет: 41 эпизод, 23 389 кадров, 30 FPS; обучение — 20 000 шагов, batch size 8, AdamW, lr 1e-5.
• ❗ Оценки на реальном роботе в карточке пока нет.

💡 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=dzon-robotics/act_klocki \
  --task="Poloz klocek na drugim klocku" \
  --duration=60

Подробнее

Датасет: 41 эпизод, 23 389 кадров при 30 FPS.
Обучение: 20 000 шагов, batch size 8, learning rate 1e-5, seed 1000, LeRobot 0.7.0.
Робот: so_follower, камеры front и wrist.
Лицензия в карточке не указана; оценок успешности нет.