smolvla_real_stack_red_blue_100

Файнтюн lerobot/smolvla_base от автора tsangb34 для роборуки SO-101. Модель на 0,45 млрд параметров учится по языковой инструкции, состоянию суставов и трём RGB-камерам складывать красный кубик на синий.

🔤 Ключевые особенности

• ➕ Одна задача: «Put the red cube on top of the blue cube».
• ✖ Входы: 6-D observation.state и три камеры 256×256.
• ▶ Выход: 6-D действие чанками по 50.
• 🔜 Обучение: 100 000 шагов, batch size 32, lr 0.0001, seed 1000.
• 0⃣ Финальный чекпоинт — шаг 100 000.

🔜 Пример

from lerobot.policies.smolvla.modeling_smolvla import SmolVLAPolicy

policy = SmolVLAPolicy.from_pretrained(
    "tsangb34/smolvla_real_stack_red_blue_100"
)

Подробнее

В симуляции по 50 эпизодов на чекпоинт: 20k — 60%, 40k — 78%, 60k — 80%, 80k — 86%, 100k — 78%.
Данные: датасет so101_real_stack_red_blue_100, одна задача в MuJoCo so101-libero-mini.
Ограничение: оценка только в симуляции, без данных о VRAM и переносе на реальную руку.