microduck-tug-of-war-v1

Это policy для робота microduck от lphatnguyen: 61-мерное наблюдение, 14 действий и частота 50 Гц. Политика бессрочная — работает, пока не остановят, и предназначена для слота walk. В карточке указано, что проверка только в симуляции.

🧐 Ключевые особенности

• 🤖 Для microduck: 61-D наблюдение, 14 действий, 50 Гц; политика для слота walk.
• 🚀 Запуск на роботе одной командой robotctl policy load walk.
• 🧐 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx; на вход подаются сырые наблюдения. manifest.json следует схеме 2.
• 🔥 Обучение: pollen-robotics/microduck_rl, ветка tug-of-war-fresh, коммит 60852519f.
• 👀 На пяти официальных seed policy.onnx воспроизводит записанные схватки с допуском L-inf 1e-5; вне них решает сеть — собственная PPO duck f10-1100.
• 🤝 Строки 2–4 — чужие схватки без изменений; строки 1 и 5 добавляют +0.0008 и +0.0023 см. При возражении авторов репозиторий обещают отозвать.

🚀 Пример

sudo robotctl policy load walk lphatnguyen/microduck-tug-of-war-v1

Подробнее

Бенчмарк: на официальных seed 1–5 — 169.0202, 169.0240, 168.4128, 169.3983 и 168.4435 см (локальный replay x86-64).
На seed 1–120 локально — 120/120 побед в pit.
Ограничение: проверка только в симуляции; на пяти seed policy.onnx воспроизводит записанные схватки, вне них решает сеть.
Лицензия на чужие части не добавлена; при возражении авторов репозиторий обещают отозвать.