GR00T N1.7 multitask

Финальный чекпоинт политики GR00T N1.7 (3.14B параметров) от TAPTIC, дообученный через LeRobot на семи задачах роботизированной манипуляции. База — nvidia/GR00T-N1.7-3B, обучение шло 40 000 шагов с batch size 64.

👀 Ключевые особенности

• ✊ Семь задач: вставить эллиптический цилиндр в отверстие, вложить кредитную карту в кошелёк, разложить фрукты по корзине без падений, взять один стакан из стопки, открыть бутылку и открутить крышку, аккуратно перенести пластиковый стакан, убрать со стола в коробку.
• 🐾 Датасет TAPTIC/multitask_7tasks_reduced: 550 эпизодов, 186 419 кадров при 10 fps, 10% эпизодов отложено на evaluation.
• 👈 Состояние 40-мерное: сырые показания тактильных такселей из него убраны.
• 💪 Задачи разного объёма: по 100 эпизодов на первые четыре и по 50 на три остальные.
• 🤫 Лицензия производной модели — только non-commercial research и evaluation.

💅 Пример

Сценарий из карточки: робот берёт кредитную карту со стола и вставляет её в кошелёк — одна из семи задач, на которых обучен чекпоинт. Другие сценарии в том же наборе: снять один стакан со стопки, открутить крышку бутылки, собрать предметы в коробку. Подавать наблюдения и 40-мерное состояние нужно через стек LeRobot.