GR00T G1

Это fine-tuned Vision-Language-Action модель на базе NVIDIA GR00T-N1.7-3B (около 3B параметров) для гуманоида Unitree G1. Она предназначена для автономной бимануальной сортировки посылок. Дообучена от чекпоинта theconstruct-ai/sort_packages_real_4000 на theconstruct-ai/merged_dataset.

📝 Ключевые особенности

• 🤓 Базируется на NVIDIA GR00T-N1.7-3B.
• 🤝 Бимануальная сортировка посылок для Unitree G1.
• 📝 Дообучение на merged_dataset: исходные данные, эпизоды Guillem и новые реальные телеоперационные демонстрации.
• 🫡 Для борьбы с catastrophic forgetting исходный датасет намеренно включён в обучающую смесь.
• ⌨ 1000 шагов обучения на 2x H200 SXM.
• 😎 Embodiment tag g1_29dof, действие — 29 DOF Relative Joint & EEF control.

😎 Пример

Сценарий из карточки: Unitree G1 выполняет бимануальную сортировку посылок по телеоперационным демонстрациям; модель сочетает визуальный вход с действиями робота. Готового кода запуска в карточке нет.

Подробнее

Бенчмарки в карточке не приведены.
Обучение: 1000 шагов на 2x H200 SXM; база — NVIDIA GR00T-N1.7-3B.
Ограничения: описан только Unitree G1 и сортировка посылок; метрик качества нет.
В карточке указаны 23 DOF для G1 и embodiment tag g1_29dof с 29 DOF действий.