microduck-tug-upright

RadioRambo-86 опубликовал policy для microduck — небольшого робота от Pollen Robotics. Это постоянная походка: 61-мерное наблюдение, 14 действий и частота 50 Гц. Политика работает, пока её не остановят, и загружается в слот политики через robotctl.

🔥 Ключевые особенности

• 🐱 Постоянная политика: рассчитана на непрерывную работу до явной остановки, а не на один эпизод.
• 👀 Вход и выход: 61-D observation, 14 actions, 50 Hz.
• 💪 Нормализатор внутри: он зашит в policy.onnx, поэтому на вход подаются сырые наблюдения.
• 🐶 Манифест: manifest.json следует schema 2 манифеста политик microduck.
• 🔥 Обучение: task_id Mjlab-TugOfWar-MicroDuck, checkpoint 250, seed 6.

👉 Пример

sudo robotctl policy load <slot> RadioRambo-86/microduck-tug-upright

Подробнее

Бенчмарков в карточке нет.
Политика: 61-D наблюдения, 14 действий, 50 Гц.
Нормализатор зашит в policy.onnx — подавайте сырые наблюдения.
Повторное обучение с тем же seed даёт сопоставимую, но не идентичную политику: GPU RL не бит-воспроизводим.