Робототехникаpadiredd
dp-blockpick-2k-withoutpush-cotrain-real075
diffusion policy для захвата блока
1 мин чтения
Это LeRobot diffusion policy для робота ROBOTIS FFW SG2: левая рука сверху захватывает лаймово-зелёный блок. Модель от padiredd из форка ROBOTIS lerobot-cyclo, 288 M параметров; на входе три камеры и joint state, на выходе 16 joint targets с частотой 15 Hz.
🔍 Ключевые особенности
- 📊 Обучение на 2 014 эпизодах: 2 000 sim-демо и 14 реальных teleop-демо; co-training с alpha 0.75 в пользу реальных данных.
- 🖥 Входы: камеры head, left wrist и right wrist по 240×240 плюс 22-мерный joint state.
- ⚙ Рецепт: 100k steps, batch 32, ResNet18 на каждую камеру, Adam 1e-4, cosine, DDPM 100 steps.
- 🔄 Горизонт 64, исполняется 32 шага; n_obs_steps=1; root-чекпоинт соответствует step 100k, промежуточные — каждые 10k.
- 📎 Аугментации изображений тяжёлые: яркость, контраст, saturation, hue, sharpness, affine, perspective, blur, random erasing, grayscale.
💻 Пример
policy = DiffusionPolicy.from_pretrained("padiredd/dp-blockpick-2k-withoutpush-cotrain-real075")Подробнее
ℹ ПодробнееОбучение: 100k steps, batch 32, ResNet18 на камеру, Adam 1e-4, cosine, DDPM 100 steps, horizon 64 / 32 executed.
Железо: одна NVIDIA A40 46 GB, ~5.7 steps/s.
Ограничения: задача строго «pick up the lime green block with the left arm»; результаты оценки в карточке пока не добавлены.
Комментарии