Робототехникаnebula2wx
smolvla_standard34_ds13
компактная VLA-политика для сортировки блоков
1 мин чтения
Это файнтюн SmolVLA от nebula2wx на базе lerobot/smolvla_base для робота so_follower. Модель на 0.45 млрд параметров обучена в LeRobot выполнять две задачи: взять красный или зелёный блок и положить его на тарелку.
🔥 Ключевые особенности
- ✅ 0.45 млрд параметров, лицензия Apache-2.0, файнтюн с
lerobot/smolvla_base. - ✅ Для робота
so_follower: на входе состояние(6,)и визуальные наблюдения, на выходе действие(6,). - ✅ Обучена на двух задачах: красный блок на тарелку и зелёный блок на тарелку.
- ✅ Датасет: 50 эпизодов, 34 626 кадров при 30 FPS.
- ✅ Запуск и обучение через CLI LeRobot.
🚙 Пример
lerobot-rollout \
--strategy.type=base \
--robot.type=so_follower \
--robot.port=<your_robot_port> \
--policy.path=nebula2wx/smolvla_standard34_ds13 \
--task="pick up the red block and put it on the plate" \
--duration=60Подробнее
Обучение: 200 000 шагов, batch size 8, AdamW, learning rate 1e-5.В карточке указаны камеры head и wrist, но команда запуска требует настроить камеры под свои observation keys.
Результатов оценки на реальном роботе нет — успешность пока не подтверждена.
Политика заточена под so_follower и конкретные задачи; для другого робота или сцены может не подойти.
Комментарии