pi05 VLA для UR5

Это Vision-Language-Action политика, файнтюн lerobot/pi05_base от Physical Intelligence, адаптированная в LeRobot. Модель на ~4,14 млрд параметров обучена для робота UR5 с одной камерой: захватить CPU вакуумным захватом и положить в коробку.

🎯 Ключевые особенности

• ⚙ Обучена на 500 эпизодах и 322 402 кадрах при 30 FPS.
• 📡 Вход: изображение (3, 480, 640) и состояние (7,); выход: действие (7,).
• 🚀 20 000 шагов обучения, batch size 32, AdamW, learning rate 2.5e-05.
• 🧭 Запуск и дообучение через CLI LeRobot; лицензия apache-2.0.

💻 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=ur5 \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ camera: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=SamerAyyad/VLA_Samer_04.11.2026_500eps_policy_Pi05 \
  --task="Pick up the CPU with the suction gripper and place it in the box" \
  --duration=60

Замените <...> на свои значения. Имена камер должны совпадать с observation-ключами, на которых обучалась политика.

Подробнее

Бенчмарков нет: в карточке не приведены результаты оценки на реальном роботе.
Данные: 500 эпизодов, 322 402 кадра, 30 FPS; задача — перенос CPU вакуумным захватом в коробку.
Обучение: 20 000 шагов, batch 32, AdamW, lr 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
Требования к VRAM/железу не указаны; для запуска нужны UR5, камера и порт робота.