SmolVLA cupflow

Это дообученная версия SmolVLA (lerobot/smolvla_base) на датасете jcapmeil/cupflow-lerobot: 150 эпизодов и 604k кадров. Модель на 450M параметров предназначена для роботизированной задачи cupflow и обучена через LeRobot 0.4.4.

⚙ Ключевые особенности

• 🖥 База — lerobot/smolvla_base, всего 450M параметров; обучаемых — 100M.
• 📊 20 000 шагов, batch 64, примерно 2.1 эпохи; final loss — 0.012.
• 🖥 Обучение заняло около 4 часов на 1× L40S.
• ⚠ Камеры переименованы: top → camera1, wrist → camera2.
• ⛔ camera3 есть в конфиге, но не участвовала в обучении.

💻 Пример

--policy.path=jcapmeil/smolvla-cupflow
--rename_map='{"observation.images.top": "observation.images.camera1", "observation.images.wrist": "observation.images.camera2"}'
--tolerance_s=1e-3

Подробнее

📊 Final loss 0.012: на шаге 100 — 0.439, на 10k — 0.016.
🖥 1× L40S, ~4 ч, 20 000 шагов.
⚠ На инференсе камеры робота нужно назвать camera1 и camera2 или применить тот же rename map.
⛔ Иначе политика может получить неверные изображения или не запуститься.