so101-g05-full-v1

Файнтюн G0.5 от Galaxea, опубликованный maximellerbach: vision-language-action модель на 2,86 млрд параметров. Генерирует chain-of-thought текст и действия робота в одном авторегрессионном потоке на бэкбоне Qwen3.5.

🌟 Ключевые особенности

• 🦾 Это VLA-политика для робота типа so_follower: текст рассуждения и действия идут в одном потоке.
• 👁 Входы: 6-мерное состояние и три изображения 256×256 — front, empty_1, wrist; выход — 6-мерное действие.
• 🔥 Обучена на датасете so101-fineart-mixed-v1: 4000 эпизодов, 1 747 257 кадров, 30 FPS.
• ✅ Это derivative work чекпоинта G0.5; лицензия G0.5 Community — только некоммерческое использование, не одобрено Galaxea.

👁 Пример

Задача из карточки: Put the purple block in the green tray, and after that put the red block next to the purple block. Политика получает три изображения 256×256 и 6-мерное состояние, а возвращает 6-мерное действие.

Подробнее

Параметры: 2,86 млрд; бэкбон Qwen3.5.
Данные: 4000 эпизодов, 1 747 257 кадров при 30 FPS.
Бенчмарки и требования к VRAM/железу в карточке не указаны.
Лицензия: G0.5 Community License Agreement, non-commercial; при распространении нужны LICENSE и NOTICE исходного чекпоинта G0.5.