X-VLA policy для UR5

Это policy на базе lerobot/xvla-base, дообученная для робота ur5. X-VLA — soft-prompted flow-matching VLA-фреймворк, который кодирует разные роботы и сенсоры через обучаемые Soft Prompt embeddings. Модель обучена в LeRobot выполнять одну задачу: захватить CPU вакуумным гриппером и положить в коробку.

➕ Ключевые особенности

• ➖ Дообучена от lerobot/xvla-base; около 0.88B параметров.
• ➖ На входе: три камеры и observation.state размерности 8; на выходе — 7-мерное действие.
• ➖ Задача: «Pick up the CPU with the suction gripper and place it in the box».
• ➖ Датасет: 450 эпизодов, 293 624 кадра, 30 FPS.
• ➖ Обучение: 20 000 шагов, batch size 8, LR 0.0001, LeRobot 0.6.2.

🔤 Пример запуска

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=ur5 \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --policy.path=SamerAyyad/VLA_Samer_31.10.2026_450eps_XVLA_policy \
  --task="Pick up the CPU with the suction gripper and place it in the box" \
  --duration=60

Подробнее

Лицензия Apache-2.0; параметров около 0.88B.
Датасет: 450 эпизодов, 293 624 кадра при 30 FPS.
Обучение: 20 000 шагов, batch size 8, LR 0.0001.
Результатов оценки в карточке нет — успешность на реальном роботе не указана.