microduck-bubu-tug-self1

Это self-trained policy для робота microduck от автора dadudu: 61-мерное наблюдение, 14 действий и частота 50 Hz. Модель обучена под задачу Mjlab-TugOfWar-MicroDuck и работает как бесконечная походка, пока её не выгрузят из слота.

🤓 Ключевые особенности

• 🤓 Формат policy.onnx со встроенным нормализатором наблюдений — на вход можно подавать сырые наблюдения.
• ⌨ Запуск на роботе через robotctl policy load в нужный policy-слот.
• 📝 manifest.json соответствует schema 2 microduck policy manifest.
• 🕺 Обучение: mjlab-microduck 0.1.0, checkpoint 250, seed 1.
• 👍 Тот же код, uv.lock и seed дают сопоставимую политику, но не те же веса.

📝 Пример

sudo robotctl policy load <slot> dadudu/microduck-bubu-tug-self1

Подробнее

Задача: Mjlab-TugOfWar-MicroDuck
Чекпоинт 250, seed 1, база mjlab-microduck 0.1.0 @ 1efd853be
Повторное обучение с тем же кодом и seed даёт сопоставимую политику, но не идентичные веса: GPU RL не бит-репродуцируем.
Политика рассчитана на microduck и запуск через robotctl; бенчмарков в карточке нет.