π₀.₅ cube2cross

Это дообученная VLA-политика π₀.₅ (Pi05) от Physical Intelligence в формате LeRobot. Автор felsager дообучил lerobot/pi05_base под робота ur5e_hand_e: робот берёт цветной кубик и ставит его на красный крест. В модели 4,14 млрд параметров.

🤓 Ключевые особенности

• 🤓 Вход: состояние (10) и две камеры top/wrist 480×640; выход — action (10).
• 👍 Дообучение на 999 эпизодах и 510 363 кадрах при 30 FPS; 4 задачи с кубиками.
• 🕺 60 000 шагов, batch 16, AdamW, lr 5e-05; LeRobot 0.6.2.
• 😏 Запуск через lerobot-rollout; имена камер должны совпадать с observation keys.
• 🤔 Оценки на реальном роботе в карточке нет.

📝 Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=ur5e_hand_e \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras='{ top: {...}, wrist: {...} }' \
  --policy.path=felsager/pi05_cube2cross_dr_bs128 \
  --task='pick up the green cube and place it on the red cross.' \
  --duration=60

Подробнее

Данные: 999 эпизодов, 510 363 кадра, 30 FPS.
Обучение: 60 000 шагов, batch 16, AdamW, lr 5e-05, seed 0, LeRobot 0.6.2.
Ограничения: только задачи с кубиками и красным крестом; робот ur5e_hand_e; камеры top и wrist.
Eval: результатов на реальном роботе нет; VRAM не указана.