FLOWER LIBERO-10

Это чекпоинты FLOWER VLA, дообученные на LIBERO-10 для задач робоманипуляции. Обучение начинается с mbreuss/flower_vla_pret (360000_model_weights.pt). В карточке есть варианты vanilla и ours; в таблице указан результат только для vanilla/seed42/step30k.

✅ Ключевые особенности

• ✅ Два варианта: vanilla с model.use_aux_loss=false и ours с auxiliary inverse-dynamics loss (use_aux_loss=true).
• 🔥 Чекпоинт vanilla/seed42/step30k показывает success rate 0.880 на LIBERO-10 (50 trials/task, во время обучения).
• ⬇ В каждом чекпоинте есть model.ckpt — Lightning-чекпоинт без optimizer_states — и папка .hydra/ с конфигом обучения.
• 🦾 При оценке используются EMA-веса; они совпадают с весами оригинального чекпоинта.
• 🏔 Обучение: 4 GPU × batch 4 × gradient accumulation 2 = global batch 32, 30k шагов, EMA decay 0.999.

⬇ Пример

hf download KyujinL/pnpid-libero10-flower --include "vanilla/seed42/step30k/*" --local-dir ckpts/pnpid-libero10-flower

Подробнее

Success rate 0.880 на LIBERO-10 для vanilla/seed42/step30k.
Для оценки нужен репозиторий PnPID_flower и запуск flower/evaluation/flower_eval_libero.py; читается .hydra/config.yaml.
Чекпоинты — Lightning .ckpt без optimizer_states; .hydra/ — скрытая папка, проверьте её после скачивания.
Вариант ours описан, но в таблице карточки приведён только vanilla/seed42/step30k.