pi05 feather_test_70eps

Файнтюн π₀.₅ (Pi05) от DrainpipeAI: Vision-Language-Action-модель на 4,14 млрд параметров, адаптированная под LeRobot. Политика обучена для робота feather_follower выполнять задачу «Pick up the jar and place it in the box». В карточке указаны входы с трёх камер и 8-мерный вектор состояния.

✨ Ключевые особенности

• 🦾 База — lerobot/pi05_base, архитектура π₀.₅ для обобщения на новые условия.
• ✅ Обучение на 68 эпизодах датасета testing_feather_70eps: 26 661 кадр при 30 FPS.
• 👁 Входы: observation.state (8,) и три изображения top, right_wrist, left_wrist по (3, 400, 640).
• 🤚 Выход: action размерности (8,).
• 🩷 Лицензия Apache-2.0; обучение — 10 000 шагов, batch size 4, AdamW, lr 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
• 🔥 Запуск и дообучение — через CLI LeRobot; в карточке есть команды rollout и train.

💥 Пример

lerobot-rollout --strategy.type=base --robot.type=feather_follower --robot.port=<your_robot_port> --robot.cameras="{ top: {...}, right_wrist: {...}, left_wrist: {...} }" --policy.path=DrainpipeAI/feather_test_70eps --task="Pick up the jar and place it in the box" --duration=60

Подробнее

Оценки на реальном роботе в карточке нет: таблица evaluation пустая.
VRAM и требования к железу не указаны; для обучения/запуска упоминается --policy.device=cuda.
Ограничения: одна задача, конкретный робот feather_follower и фи��сированный набор камер.
Данные: 68 эпизодов, 26 661 кадр, 30 FPS; обучение — 10 000 шагов.