РобототехникаethanCSL
openarm_insertbattery_lerobot_real_pi05_v02
VLA-политика для вставки батареи
1 мин чтения
Это fine-tune Vision-Language-Action модели π₀.₅ (Pi05) от Physical Intelligence, адаптированный под робота openarm_umeow и опубликованный автором ethanCSL. Модель на 4,14 млрд параметров учится на реальных демонстрациях выполнять задачу: левой рукой взять зарядную станцию, правой — вставить в неё батарею.
👀 Ключевые особенности
- 🤖 Базируется на lerobot/pi05_base; реализация для LeRobot.
- 👀 На входе — три RGB-камеры 224×224 и состояние размерности 32.
- 🎲 На выходе — вектор действия размерности 16.
- 📌 Обучение: 6000 шагов, batch size 32, AdamW, learning rate 2.5e-05, seed 1000, LeRobot 0.6.2.
- ✅ Датасет: 55 эпизодов, 41 360 кадров при 30 FPS; лицензия Apache-2.0.
▶ Пример запуска
lerobot-rollout \
--strategy.type=base \
--robot.type=openarm_umeow \
--robot.port=<your_robot_port> \
--policy.path=ethanCSL/openarm_insertbattery_lerobot_real_pi05_v02 \
--task="Pick up the charging station with the left arm, and insert battery in it with the right arm" \
--duration=60Подробнее
Бенчмарков нет: в карточке указано «No evaluation results».Для запуска нужны три камеры и состояние; имена камер должны совпадать с observation keys политики.
Данные и обучение заточены под openarm_umeow; это не универсальная модель для любого робота.
Лицензия Apache-2.0, базовый чекпойнт — lerobot/pi05_base.
Комментарии