Barbatosu/pi05_full_run_01

Это дообученная политика π₀.₅ (Pi05) — Vision-Language-Action модели от Physical Intelligence, адаптированной в LeRobot. Модель на 4.14B параметров обучена для робота so_follower выполнять задачу «Put the blue cube into the white box».

🔤 Ключевые особенности

• ➕ На входе: состояние (6,) и две камеры front и wrist с разрешением 480×640.
• 🔤 На выходе: вектор действия (6,).
• 0⃣ Обучение шло на 50 эпизодах и 24 746 кадрах при 30 FPS.
• ➖ Оценки на реальном роботе в карточке нет; лицензия не указана.
• 🔜 Запуск и дообучение выполняются через CLI LeRobot.

▶ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}, wrist: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --policy.path=Barbatosu/pi05_full_run_01 \
  --task="Put the blue cube into the white box" --duration=60

Подробнее

Модель: 4.14B параметров, лицензия не указана.
Данные: 50 эпизодов, 24 746 кадров, 30 FPS; задача — «Put the blue cube into the white box».
Обучение: 10 000 шагов, batch size 8, AdamW, lr 1e-05, LeRobot 0.6.2.
Оценки на реальном роботе в карточке нет; нужен so_follower с камерами front и wrist.