microduck-gimmethesock-001

Это perpetual-политика для робота microduck от YellowDuckSweater: 61-мерное наблюдение, 14 действий, 50 Hz. Политика работает, пока её не остановят; по сути это походка, которая загружается в слот policy.

👀 Ключевые особенности

• 🐰 Вечная политика: работает до явной остановки.
• 👀 61-мерное наблюдение и 14 действий на 50 Hz.
• 💪 Нормализатор наблюдений встроен в policy.onnx — на вход подаются сырые наблюдения.
• 🤫 manifest.json соответствует schema 2 манифеста политик microduck.
• 🥳 Загрузка на робота одной командой через robotctl.

💪 Пример

sudo robotctl policy load <slot> YellowDuckSweater/microduck-gimmethesock-001

Подробнее

Обучение: task_id Mjlab-SockHeist6m-MicroDuck, checkpoint 1400, seed 1, база mjlab-microduck 0.1.0.
Тренировка: 4096 envs, до 1500 итераций.
Повтор с тем же кодом и seed даёт сопоставимую, но не бит-в-бит идентичную политику: GPU RL не бит-репродуцируем между машинами.