Microduck Hill Climb

Готовая policy для робота Microduck от автора witcheer: 61-мерное наблюдение, 14 действий и частота 50 Гц. Обучена в симуляции на одной RTX 5090, checkpoint 1000, seed 2. Задача — подъём на 1,5 м; на реальном Microduck пока не проверялась.

📌 Ключевые особенности

• ⚙ Политика в policy.onnx с уже встроенным нормализатором наблюдений — подавайте сырые данные.
• 🔄 Непрерывная походка: работает, пока не остановят; загружается в слот политики.
• 🖥 Обучение шло на одной RTX 5090; в рецепте указаны task_id, commit и seed.
• 📊 Формат управления: 61-D observation, 14 actions, 50 Hz.
• ⚠ Только симуляция: на реальном роботе модель ещё не тестировали.
• 📝 Тот же код и seed дают сопоставимую политику, но не побитово одинаковые веса.

📌 Пример

sudo robotctl policy load <slot> witcheer/microduck-hill-climb

Подробнее

Задача: Mjlab-HillClimb1m5-MicroDuck, checkpoint 1000, seed 2.
Обучение: до 1500 итераций, 4096 сред, сохранение каждые 250 шагов.
Ограничение: политика проверена только в симуляции.
Повторный запуск с тем же seed даёт сравнимый, но не идентичный результат.