Doosan Gripper Direct v3

Это policy имитационного обучения ACT (Action Chunking with Transformers) для захвата Doosan, обученная и опубликованная через LeRobot. Модель предсказывает короткие чанки действий вместо одиночных шагов и учится на телеоперационных данных. Размер — около 0,05 млрд параметров (≈50 млн), лицензия Apache-2.0.

👍 Ключевые особенности

• 😎 ACT предсказывает последовательности действий, а не отдельные шаги.
• 🗣 Обучение имитацией на данных телеоперации.
• ⌨ Интеграция с LeRobot: обучение, чекпоинты и оценка через CLI.
• 📝 Компактная политика: 0,05B параметров.
• 👍 Лицензия Apache-2.0.

⌨ Пример

Запуск оценки из карточки:

lerobot-record \
  --robot.type=so100_follower \
  --dataset.repo_id=<hf_user>/eval_<dataset> \
  --policy.path=<hf_user>/<desired_policy_repo_id> \
  --episodes=10

Подробнее

📝 Подробнее
Параметры: 0,05B (≈50 млн).
Лицензия: Apache-2.0.
Обучена и опубликована через LeRobot; в карточке нет бенчмарков успешности и требований к VRAM.
Пример оценки использует so100_follower — проверяйте конфигурацию робота под свою задачу.