blue-only35-act-policy

Это политика имитационного обучения ACT (Action Chunking with Transformers) для робота so_follower, обученная в LeRobot. Модель на ~0,05 млрд параметров получает состояние (6) и изображение с фронтальной камеры (3×480×640), а выдаёт вектор действия (6).

🔤 Ключевые особенности

• ➕ ACT предсказывает короткие чанки действий, а не отдельные шаги.
• 🔜 Обучена на датасете red-to-right-v2: 70 эпизодов, 30 440 кадров, 30 FPS.
• 🟰 Задачи: «Put the red block in the right box» и «Put the blue block in the left box».
• 🔙 20 000 шагов обучения, batch size 8, AdamW, learning rate 1e-5.
• ➖ Оценка на реальном роботе в карточке не приведена.

▶ Пример

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so_follower \
  --robot.port=<your_robot_port> \
  --robot.cameras='{ front: {type: opencv, index_or_path: <index>, width: 640, height: 480, fps: 30}}' \
  --policy.path=namiciro/blue-only35-act-policy \
  --task='Put the red block in the right box' \
  --duration=60

Подробнее

Лицензия не указана.
Вход: observation.state (6) и observation.images.front (3×480×640).
Выход: action (6).
Результаты успешности пока не опубликованы.